Το Undercover ακολουθεί Μάγια , την πρώτη Μαύρη Διευθύντρια της Γενικής Εισαγγελίας . Όπως γίνεται και με κάθε μεγάλο πόστο, η θέση και η ζωή της βρίσκονται κάτω από συνεχόμενο και έντονο δημόσιο έλεγχο , και ξαφνικά μαθαίνει ότι ο σύζυγός της Νικ, της έλεγε ψέματα για χρόνια . Πριν από είκοσι χρόνια ο Νίκήταν ένας ατρόμητος και αφιερωμένος μυστικός αστυνομικός , που διεισδούσε σε οργανώσεις που θεωρούνταν επικίνδυνες για την κοινωνία λόγω των πολιτικών τους πεποιθήσεων . Ο Νικ έχτισε την ζωη και τον εαυτό του πάνω σε ένα ψεύτικο παρελθόν και τώρα, εξαιτίας της μυστικής και ψεύτικης ταυτότητας του, μπορεί να θέσει σε κίνδυνο την νέα Διευθυντρια της Γενικής Εισαγγελίας.